朝鲜在古代中期创造的神话传说说公元前两千三百三十三年，天神桓雄和“熊女”（本意是熊变成的女子，可能是以熊为图腾的部落女子）所生的后代檀君王俭在现在的平壤建立王俭城，创立古朝鲜国——檀君朝鲜，意思就是“宁静晨曦之国”檀君统治朝鲜一千五百年之后退位成为山神。此神话传说记载于野史《三国遗事》之中。
西周灭商之后，商朝遗臣箕子到朝鲜半岛与当地土著建立了“箕氏侯国”公元前三世纪末，朝鲜历史上第一次有所记载。在汉朝的历史学家司马迁的著作《史记》中记载，商代最后一个国王纣的兄弟箕子在周武王伐纣后，带着商代的礼仪和制度到了朝鲜半岛北部，被那里的人民推举为国君，并得到周朝的承认而成为诸侯。史称“箕子朝鲜”根据朝鲜史书《三国遗事》所载，檀君的后人在箕子来到朝鲜之后，带著人民南迁，以免和箕子带来的人形成冲突。这些人后来成为了三韩的始祖。
箕子朝鲜在朝鲜半岛统治了近一千年。根据朝鲜《太原鲜于氏世谱》朝鲜的鲜于氏源自箕子朝鲜的后人。而他们从箕子开始，一共经历了四十一代君主，直到公元前二世纪才被燕人卫满取代。
王氏高丽和李氏朝鲜时期，由于儒学兴盛的关系，箕子朝鲜受到极大的推崇与赞赏。朝鲜人时常以“箕圣”来称呼箕子，而称自己的国家叫“箕圣国”汉初，燕王卢绾叛汉后逃至匈奴，其部将燕国将军卫满率千余人进入朝鲜，并成为箕子朝鲜的宫相。于公元前一百九十四年在平壤一带建立卫氏政权，推翻了箕子朝鲜的政权。这是朝鲜历史上第二个王朝，称“卫氏朝鲜”这一时期铁器被广泛生产和运用，使得更加坚硬和锐利的武器与农业工具成为现实，加快了政治上的统一和权力与财富的集中。
公元前二世纪到公元前后，朝鲜半岛北部主要分布着扶余、高句丽、沃沮、东濊等部落国家。西汉在这一地区建立了汉四郡，其中的真番、临屯二郡很快被撤消，玄菟郡也被转
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